Optimal-control-based adas for driver warning and autonomous intervention using manoeuvre jerks for risk assessment

Marco Galvani - Università degli Studi di Trento

In questo lavoro di ricerca vengono proposti due sistemi di assistenza al guidatore (ADAS), entrambi basati su controllo ottimo, che utilizzano i jerk di manovra iniziali come parametri per la valutazione dello stato di rischio. Il primo sistema, denominato Codriver, è un sistema di avviso al guidatore, mentre il secondo, che potrebbe completarlo, ha invece lo scopo di intraprendere manovre autonome di evasione ostacolo qualora il guidatore non reagisse agli avvisi. Il secondo tratta solamente l’evasione di ostacoli mediante manovre di sterzata. In particolare, è stato utilizzato un algoritmo di pianificazione di traiettoria, ed è stato sviluppato un sistema di controllo automatico per ottenere la manovra desiderata.