Monitoraggio della temperatura

Daikin, multinazionale giapponese leader mondiale nei sistemi di climatizzazione, lancia la nuova gamma Daikin VRV IV TS, composta da tre unità esterne da 8, 10, 12 HP in pompa di calore e caratterizzata da design compatto, sviluppo verticale e flusso dell’aria orizzontale. Compattezza, flessibilità e efficienza Con una profondità di soli 47 cm, queste nuove unità esterne possono essere installate anche in spazi ristretti. La compattezza infatti non incide sulle prestazioni complessive: a livello di efficienza stagionale sono le migliori della loro classe e consentono di ridurre costi e consumi di energia. La flessibilità consente invece di collegare le unità interne sia della gamma residenziale che VRV, fino a un massimo di 26, disposte su tubazioni che possono raggiungere i 300 m di lunghezza. Barriere d’aria, sistemi di trattamento aria e un’ampia gamma di controlli locali e centralizzati completano l’offerta Daikin. Tecnologia VRV Nelle nuove unità esterne Daikin VRV IV TS è stata installata la stessa tecnologia presente sui sistemi Daikin VRV di maggiore potenza: - funzione VRT (per il controllo della temperatura variabile del refrigerante): maggior comfort ambientale e risparmio sui costi di esercizio, su base stagionale, di oltre il 28% rispetto alla serie precedente; - intelligent Touch Manager, il sistema che oltre alla gestione centralizzata offre la possibilità di monitorarne il funzionamento e i costi di gestione. Una soluzione ideale per ogni applicazione I nuovi Daikin VRV IV TS, grazie alle loro caratteristiche dimensionali e di efficienza, sono la soluzione ideale per una serie di applicazioni specifiche. Compattezza e sviluppo verticale sono le due caratteristiche che li rendono adatti per essere installati quando lo spazio esterno è limitato o quando i passaggi per raggiungere la zona d’installazione sono angusti. Il peso ridotto facilita il lavoro degli installatori, agevolati in tutte le fasi di messa in opera dell’impianto. Da non trascurare la silenziosità, che spesso è una caratteristica indispensabile per l’installazione di impianti in aree densamente popolate come i centri cittadini, all’interno dei quali le normative vigenti impongono il rispetto di limiti stringenti di rumorosità.

Thermo King, produttore di sistemi di controllo della temperatura destinati al settore dei trasporti e marchio di Ingersoll Rand, ha annunciato oggi che a partire dal 1° gennaio 2016 le sue unità di refrigerazione per semirimorchi e quelle ad alimentazione autonoma e alimentate da veicolo saranno disponibili di serie in Europa con il refrigerante di nuova generazione a basso potenziale di riscaldamento globale (GWP). Parallelamente, Thermo King sta lavorando per rendere il nuovo refrigerante R-452A a basso GWP lo standard delle unità serie V alimentate da veicolo. Il nuovo Chemours Opteon™ XP44 (R-452A) ha un valore di GWP del 50 per cento circa inferiore rispetto all'attuale refrigerante. "Thermo King si adopera per proporre soluzioni di controllo della temperatura ecosostenibili, e in questo modo onora il proprio impegno", ha commentato Karin deBondt, Vice Presidente e Direttore Generale per il settore Autocarri, semirimorchi e autobus di Thermo King in Europa, Medio Oriente e Africa. "Ogni nuova unità per autocarri e semirimorchi assicurerà prestazioni elevate utilizzando l'R-452A. Oltre che per le unità nuove, i nostri clienti potranno scegliere questa soluzione anche per i sistemi esistenti, con il supporto dei nostri tecnici qualificati e certificati che formano la rete di vendita e assistenza più estesa del settore". A partire dal 1° gennaio 2016, i clienti Thermo King in Europa che vorranno migliorare l'efficienza riducendo al contempo l'impatto ambientale potranno ordinare le unità SLXe per semirimorchi, i modelli della serie T e UT ad alimentazione autonoma per autocarri rigidi e i sistemi di refrigerazione per autocarri alimentati da veicolo della serie V con il refrigerante R-452A come opzione standard. Questo portafoglio combinato di prodotti offre ai trasportatori la soluzione più sicura, ecosostenibile e praticabile dal punto di vista tecnico e commerciale per le applicazioni di refrigerazione destinate ad autocarri e semirimorchi. Questo annuncio giunge dopo il primo anniversario dell'impegno sul clima assunto da Ingersoll Rand nel settembre 2014 e contribuisce alla gamma di prodotti Ecowise ™ concepiti per ridurre l'impatto ambientale con refrigeranti di nuova generazione, a basso GWP ed elevata efficienza operativa. L'impegno di Ingersoll Rand prevede la riduzione delle emissioni di gas serra dovute alle sue attività di circa il 35% entro il 2020, la riduzione delle emissioni di gas serra dovute ai suoi prodotti del 50% entro il 2020 e l'investimento di 500 milioni di dollari in attività di ricerca e sviluppo di prodotti nei prossimi cinque anni, in modo da sostenere la riduzione a lungo termine delle emissioni di gas serra. Nel primo anno, l'impegno sul clima sottoscritto dalla società ha portato a evitare il rilascio di circa 1,5 milioni di tonnellate di CO2e, equivalenti alle emissioni di CO2 ottenute dalla combustione di oltre 1,6 miliardi di libbre di carbone e al consumo di energia elettrica di oltre 200.000 abitazioni per un anno. Entro il 2030, la società prevede di ridurre la sua impronta di carbonio di 50 milioni di tonnellate.

Daikin Italy, filiale della multinazionale giapponese leader mondiale nel settore della climatizzazione, lancia in Italia i nuovi “Mini VRV IV”, sistemi per applicazioni residenziali e piccolo-commerciali. La gamma comprende due linee – Serie S e Serie i – che rappresentano le soluzioni VRV più compatte e leggere di sempre. A dispetto dell’impatto visivo limitato e delle dimensioni ridotte, i nuovi Mini VRV IV Daikin vantano la stessa tecnologia presente nella gamma VRV IV: sono perciò adatti quando lo spazio esterno è contenuto o non disponibile, e al contempo risultano particolarmente efficienti, versatili e silenziosi. Serie S: la versatilità La novità principale della Serie S è l’unità esterna Compact, che si propone come la più compatta presente sul mercato grazie alle dimensioni ridotte (è infatti la prima a non superare il metro d’altezza) e al peso contenuto. Facile da trasportare e semplice da installare, rappresenta un sistema versatile che può essere “nascosto” dietro un parapetto, un cornicione o posizionato agevolmente sul balcone di casa. L’unità Compact si affianca alla tradizionale unità a due ventilatori (S): entrambe sono collegabili sia alle unità interne VRV che a quelle residenziali. Disponibile nelle grandezze 4 e 5 HP, unicamente con alimentazione monofase, con l’unità Compact Daikin offre al mercato la più ampia e completa gamma di soluzioni Mini VRV. Serie S: la tecnologia Pur essendo estremamente compatte, le unità esterne Mini VRV IV Serie S raggiungono elevati livelli di efficienza energetica stagionale. Infatti beneficiano della stessa tecnologia che ha reso unici i sistemi VRV IV:  Funzione VRT (per il controllo della temperatura variabile del refrigerante): maggior comfort ambientale e risparmio sui costi di esercizio, su base stagionale, di oltre il 28% rispetto alla serie precedente;  Comandi locali e controlli centralizzati: maggiore precisione nel controllo, personalizzazione in base alle esigenze individuali e visualizzazione dei consumi per eventuali azioni correttive;  Soluzioni complete di climatizzazione: possibilità di collegare le unità interne della gamma residenziale, come le barriere d’aria e le unità di trattamento aria per le applicazioni commerciali. Serie i – Invisible La Serie i è una soluzione innovativa, progettata e brevettata da Daikin, per climatizzare gli esercizi commerciali/professionali situati a piano strada, in edifici multipiano o nei centri storici. Il Mini VRV IV della Serie i è il primo sistema realmente invisibile, poiché tutti i componenti dell’unità esterna sono installati all’interno. È in grado di offrire il comfort e l’efficienza di un sistema VRV IV tradizionale, col vantaggio di non avere un impatto estetico all’esterno. Il sistema compatto e leggero offre agli installatori un’elevata flessibilità di installazione e facilità di intervento, anche in spazi ridotti. L’installazione interna risulta così vantaggiosa rispetto a quella esterna che richiede complessi e costosi lavori a causa degli spazi limitati e necessita, nei centri cittadini, di permessi di costruzione o ristrutturazione lunghi e difficili da ottenere. Serie i: un sistema “separato” Il nuovo Mini VRV IV della Serie i nasce dalla separazione del modulo compressore dalla sezione dello scambiatore di calore. In questo modo è possibile installare entrambi all’interno, in zone diverse: il modulo scambiatore, alto solo 40 cm, può essere installato agevolmente in un controsoffitto, con un impatto esterno limitato a due griglie che si mimetizzano facilmente nella facciata dell’edificio. Il modulo compressore, che pesa solo 80 kg e occupa una superficie di soli 0,33 m2, risulta silenzioso in ogni fase di funzionamento (soli 47 dBA), in modo tale da poter essere posizionato nel retro di un negozio o in una qualsiasi area di servizio. Serie i: le tecnologie esclusive Lo scambiatore di calore è stato progettato con la forma a “V”, design rivoluzionario che esalta le caratteristiche dei due ventilatori centrifughi (controllati a inverter e dotati di tecnologia brevettata a pale rovesce). Il flusso d’aria che attraversa lo scambiatore viene regolato di continuo riducendo al minimo le turbolenze, così da ottimizzare la portata e offrire livelli di efficienza superiori rispetto a un tradizionale sistema canalizzato. Il modulo compressore ha il quadro elettrico “a ribalta”, per agevolare l’accesso a tutti i componenti. Serie i: una soluzione completa Grazie all’ampia e completa gamma di unità interne collegabili (fino a un massimo di nove), il sistema Mini VRV IV Invisible è la soluzione ideale per la migliore gestione degli spazi interni. La possibilità di collegare sistemi di ventilazione e barriere d’aria ne completano l’offerta.

Daikin Italy, filiale della multinazionale giapponese leader mondiale nel settore della climatizzazione, lancia in Italia i nuovi “Mini VRV IV”, sistemi per applicazioni residenziali e piccolo-commerciali. La gamma comprende due linee – Serie S e Serie i – che rappresentano le soluzioni VRV più compatte e leggere di sempre. A dispetto dell’impatto visivo limitato e delle dimensioni ridotte, i nuovi Mini VRV IV Daikin vantano la stessa tecnologia presente nella gamma VRV IV: sono perciò adatti quando lo spazio esterno è contenuto o non disponibile, e al contempo risultano particolarmente efficienti, versatili e silenziosi. Serie S: la versatilità La novità principale della Serie S è l’unità esterna Compact, che si propone come la più compatta presente sul mercato grazie alle dimensioni ridotte (è infatti la prima a non superare il metro d’altezza) e al peso contenuto. Facile da trasportare e semplice da installare, rappresenta un sistema versatile che può essere “nascosto” dietro un parapetto, un cornicione o posizionato agevolmente sul balcone di casa. L’unità Compact si affianca alla tradizionale unità a due ventilatori (S): entrambe sono collegabili sia alle unità interne VRV che a quelle residenziali. Disponibile nelle grandezze 4 e 5 HP, unicamente con alimentazione monofase, con l’unità Compact Daikin offre al mercato la più ampia e completa gamma di soluzioni Mini VRV. Serie S: la tecnologia Pur essendo estremamente compatte, le unità esterne Mini VRV IV Serie S raggiungono elevati livelli di efficienza energetica stagionale. Infatti beneficiano della stessa tecnologia che ha reso unici i sistemi VRV IV: - Funzione VRF (per il controllo della temperatura variabile del refrigerante): maggior comfort ambientale e risparmio sui costi di esercizio, su base stagionale, di oltre il 28% rispetto alla serie precedente; - Comandi locali e controlli centralizzati: maggiore precisione nel controllo, personalizzazione in base alle esigenze individuali e visualizzazione dei consumi per eventuali azioni correttive; - Soluzioni complete di climatizzazione: possibilità di collegare le unità interne della gamma residenziale, come le barriere d’aria e le unità di trattamento aria per le applicazioni commerciali. Serie i – Invisible La Serie i è una soluzione innovativa, progettata e brevettata da Daikin, per climatizzare gli esercizi commerciali/professionali situati a piano strada, in edifici multipiano o nei centri storici. Il Mini VRV IV della Serie i è il primo sistema realmente invisibile, poiché tutti i componenti dell’unità esterna sono installati all’interno. È in grado di offrire il comfort e l’efficienza di un sistema VRV IV tradizionale, col vantaggio di non avere un impatto estetico all’esterno. Il sistema compatto e leggero offre agli installatori un’elevata flessibilità di installazione e facilità di intervento, anche in spazi ridotti. L’installazione interna risulta così vantaggiosa rispetto a quella esterna che richiede complessi e costosi lavori a causa degli spazi limitati e necessita, nei centri cittadini, di permessi di costruzione o ristrutturazione lunghi e difficili da ottenere. Serie i: un sistema “separato” Il nuovo Mini VRV IV della Serie i nasce dalla separazione del modulo compressore dalla sezione dello scambiatore di calore. In questo modo è possibile installare entrambi all’interno, in zone diverse: il modulo scambiatore, alto solo 40 cm, può essere installato agevolmente in un controsoffitto, con un impatto esterno limitato a due griglie che si mimetizzano facilmente nella facciata dell’edificio. Il modulo compressore, che pesa solo 80 kg e occupa una superficie di soli 0,33 m2, risulta silenzioso in ogni fase di funzionamento (soli 47 dBA), in modo tale da poter essere posizionato nel retro di un negozio o in una qualsiasi area di servizio. Serie i: le tecnologie esclusive Lo scambiatore di calore è stato progettato con la forma a “V”, design rivoluzionario che esalta le caratteristiche dei due ventilatori centrifughi (controllati a inverter e dotati di tecnologia brevettata a pale rovesce). Il flusso d’aria che attraversa lo scambiatore viene regolato di continuo riducendo al minimo le turbolenze, così da ottimizzare la portata e offrire livelli di efficienza superiori rispetto a un tradizionale sistema canalizzato. Il modulo compressore ha il quadro elettrico “a ribalta”, per agevolare l’accesso a tutti i componenti. Serie i: una soluzione completa Grazie all’ampia e completa gamma di unità interne collegabili (fino a un massimo di nove), il sistema Mini VRV IV Invisible è la soluzione ideale per la migliore gestione degli spazi interni. La possibilità di collegare sistemi di ventilazione e barriere d’aria ne completano l’offerta. Così piccoli, talmente grandi Protagonista della nuova campagna di comunicazione Daikin Così piccoli, talmente grandi, la nuova gamma Mini VRV IV vuole sottolineare come, a dispetto delle piccole dimensioni, la tecnologia sia la stessa che viene utilizzata nella gamma VRV IV. Cuore della campagna è l’immagine rappresentativa del bonsai. Così piccoli, talmente grandi è anche il nome del tour che prevede la presentazione della nuova gamma agli installatori professionisti. Si tratta di 32 giornate, a partire dal 20 ottobre, in cui sarà possibile conoscere e toccare con mano i nuovi sistemi Mini VRV IV. Gli incontri avranno luogo presso i centri di formazione Daikin presenti sul territorio: per gli eventi di presentazione del prodotto, gli installatori possono contattare l’agenzia Daikin di zona al link daikin.it.

Thermo King, produttore di sistemi di controllo della temperatura destinati al settore dei trasporti e marchio di Ingersoll Rand, per prima sul mercato presenta una serie di pompe di calore elettriche reversibili aria-aria destinate ad autobus ibridi ed elettrici. Grazie al circuito di raffreddamento reversibile, la nuova gamma di pompe di calore elettriche Athenia™ MkII rappresenta il modo più efficiente per ottenere prestazioni di riscaldamento e raffreddamento negli autobus ibridi ed elettrici. La nuova pompa assicura il massimo comfort dei passeggeri non solo durante i mesi estivi, quando è necessario il raffrescamento, ma anche nella stagione fredda, quando è preferibile viaggiare su mezzi di trasporto riscaldati. "La rapida espansione del territorio urbano e la presenza di un traffico sempre più congestionato rendono ogni giorno più pressante l'esigenza di tecnologie di mobilità più sostenibili per i passeggeri. Le pompe di calore rappresentano una delle più promettenti tecnologie per ridurre le emissioni di gas serra, pur continuando a garantire una climatizzazione ottimale per i passeggeri," ha commentato Gulsah Metinoz, responsabile del portafoglio prodotti per il settore autobus e trasporti marittimi di Thermo King. "Con questa eccezionale serie di pompe di calore Thermo King consolida la sua posizione di leader nella corsa verso l'innovazione. La gamma amplia la nostra capacità di fornire ai clienti soluzioni personalizzate che soddisfano le loro esigenze commerciali, consentendo loro di rimanere al passo con le tendenze del settore e rispettare i requisiti normativi". In modalità riscaldamento, la pompa di calore elettrica Athenia MkII è in grado di trasferire il calore dall'aria esterna alla zona passeggeri arrivando fino a un coefficiente di prestazione (COP) pari a 4. Questo significa che per ogni kW di energia elettrica consumata dalle batterie, la pompa di calore genera fino a 4kW di riscaldamento. In modalità raffreddamento, l'unità funziona esattamente come un'unità di climatizzazione elettrica Athenia MkII. Il circuito di raffreddamento della batteria della pompa di calore funziona in modo indipendente dalla modalità di raffreddamento e riscaldamento del vano passeggeri. Il circuito aiuta a riciclare in modo efficace l'energia di riscaldamento generata dalle batterie durante il funzionamento dell'autobus e riduce il consumo di energia dell'unità quando è necessario attivare la modalità di riscaldamento per i passeggeri. Per abbassare il consumo di energia totale, la pompa di calore elettrica Athenia MkII utilizza un compressore elettrico a velocità variabile con un intervallo di modulazione della capacità di riscaldamento e raffreddamento fino al 60 per cento. Inoltre, l'unità opera in modo indipendente dal regime del motore (giri/min). Abbinato a questa innovazione per il massimo comfort dei passeggeri, il sistema di controllo CANAIRE® di Thermo King può gestire fino a tre zone di temperatura con controllo di temperatura preciso per autobus singoli, articolati e articolati doppi. L'unità può essere equipaggiata con un sensore di CO2 integrato che monitora con efficienza la qualità dell'aria e fornisce un apporto di aria fresca all'interno dell'autobus. Il sistema di controllo CANAIRE è provvisto di un ergonomico quadro comandi LCD che permette al conducente di controllare in parallelo l'unità di climatizzazione a montaggio su tetto con una scatola anteriore montata nella zona di guida. Grazie alla presenza di strumenti software di diagnostica e assistenza è possibile modificare le funzioni del sistema di controllo in linea con le condizioni operative e le esigenze del cliente. Le nuove pompe di calore elettriche Athenia MkII di Thermo King sono compatibili con tetti di autobus piani e fino a un raggio di curvatura di 7,5 m. Per ridurre ulteriormente i costi di installazione e facilitare il montaggio, il compressore elettrico è stato integrato nell'unità a montaggio su tetto. Uno scambiatore di calore integrato opzionale dedicato aiuta a mantenere la temperatura di esercizio della batteria degli autobus elettrici e ibridi a livelli ottimali, aumentandone la durata e garantendo la massima capacità di alimentazione.

Lo scorso 26 settembre è entrata in vigore la direttiva europea ErP che ha reso obbligatoria all’interno dell’UE l'etichettatura sull'efficienza energetica dei sistemi di riscaldamento. Grazie alla direttiva ErP sarà più facile scegliere il prodotto più efficiente, ridurre così le emissioni di anidride carbonica nonché i costi energetici e raggiungere gli obiettivi del Protocollo di Kyoto fissati per l'anno 2020 in materia ambientale. ErP è l’acronimo di “Energy related Products” (prodotti connessi all’utilizzo dell’energia) ed è l’abbreviazione che identifica la Direttiva Europea ErP 2009/125/CE, definita dalla CEE con l’intento di ridurre il consumo energetico dei prodotti mediante una progettazione ecocompatibile (“eco-design”). Fino ad oggi ErP è stata utilizzata sugli elettrodomestici, ma dallo scorso 26 settembre la direttiva ha iniziato ad applicare la sua validità anche sui prodotti del riscaldamento e produzione di acqua calda sanitaria. Secondo il testo della direttiva, tutti i nuovi prodotti destinati al riscaldamento e/o alla produzione di acqua sanitaria, con potenza termica nominale inferiore o pari a 70 kW, dovranno riportare un’etichetta energetica che ne evidenzi la classe di efficienza. Per quanto riguarda i prodotti precedentemente immessi sul mercato invece, questi possono essere regolarmente commercializzati anche se privi di etichetta energetica. Erp inoltre, prevede diverse etichette energetiche sulla base dell’impiego del generatore utilizzato: per il riscaldamento da A++ a G; per la produzione di acqua sanitaria da A a G. Grazie all’impiego delle etichette energetiche il consumatore può identificare facilmente il livello di efficienza di un prodotto scegliendo così quello che meglio risponde alle proprie esigenze avendo altresì maggiori informazioni per confrontare diverse soluzioni. Per i prodotti la cui efficienza di trasformazione è influenzata dalle condizioni esterne, quali i prodotti a pompa di calore, il dato di efficienza è riportato per la fascia climatica media. Oltre alle etichette energetiche di prodotto, i regolamenti europei hanno previsto anche la creazione di un’etichetta di sistema nel caso si realizzi un impianto in cui operino diversi apparecchi, componenti e controlli. Questa etichettatura, grazie alle combinazioni dei dati dei diversi elementi utilizzati nell’impianto, consentirà di realizzare sistemi in grado di raggiungere livelli di efficienza anche superiori a quelli dei singoli generatori. Il regolamento europeo prevede che l’etichetta di sistema debba essere resa disponibile da chi fornisce e/o mette in funzione l’impianto (venditori installatori); tale facoltà è concessa anche ai costruttori. Le linee guida dettate dalla direttiva valgono e sono già applicate anche ai termostati intelligenti come evohome cc di Honeywell che appartiene alla più alta classe di efficienza energetica (Classe VIII ). Il sistema di controllo della temperatura, se di classe elevata appunto, permette di migliorare ulteriormente l’efficienza energetica globale dell’impianto. Rispetto a uno strumento tradizionale, evohome cc permette di gestire fino a 12 differenti zone, di qualsiasi abitazione, con qualsiasi tipologia di impianto, termosifoni o riscaldamento a pavimento, personalizzando la temperatura di ogni spazio in base alle esigenze e ai momenti d’uso delle stanze. Uno strumento talmente smart che riconosce quando una finestra è aperta così come è in grado di apprendere le abitudini di riscaldamento adottate da ogni persona. L’installazione è molto semplice e non richiede alcuna opera muraria o cablaggio elettrico. Con evohome cc è disponibile anche la app gratuita Total Connect Comfort che permette di controllare a distanza e la temperatura della propria casa. Disponibile sia per iOS sia per Android, l’applicazione consente di accendere, spegnere, aumentare o abbassare la temperatura direttamente dal proprio smartphone o tablet in qualsiasi momento e ovunque ci si trovi.

Prosegue presso la commissione Industria, Ricerca ed Energia del Parlamento Europeo l’iter del “Regolamento delegato (UE) della Commissione che integra la direttiva 2010/30/UE del Parlamento europeo e del Consiglio per quanto riguarda l’etichettatura energetica delle caldaie a combustibile solido e degli insiemi di caldaia a combustibile solido, apparecchi di riscaldamento supplementari, dispositivi di controllo della temperatura e dispositivi solari”. Il regolamento è finalizzato all’introduzione di un sistema armonizzato per l’etichettatura dei prodotti secondo la loro efficienza e il loro consumo energetico, allo scopo di fornire ai consumatori informazioni di prodotto uniformi.

Focus sull'utilizzo del pirogassificatore e sulle sue caratteristiche: controllo della temperatura dal controllo della depressione, velocità di raffreddamento elevata non permette il riassociarsi di molecole che danno origine a catene di carburi alifatici o policiclici aromatici (TAR), sistema di raffreddamento a circuito chiuso e quadro di comando e controllo.

Il lavoro è rivolto proprio a questa nuova funzionalità. La prima parte, dedicata alla determinazione dei parametri del modello, prende il nome di identificazione dei parametri mentre la seconda invece, dedicata ai metodi di taratura, prende il nome di sintesi del controllore. In questa tesi ci concentreremo solamente su un’unica classe di processi: quelli termici, descritti dal modello termico, e analizzeremo tutti i principali metodi di identificazione e taratura al fine di scoprire quali offrono risultati e caratteristiche migliori per raggiungere, nel modo più veloce e stabile, una temperatura finale il più simile possibile a quella di riferimento impostata. Per ottenere inoltre una visione completa del problema testeremo il sistema in più situazioni di interesse pratico: partiremo dal caso più classico per poi proseguire al caso di saturazione del controllore.